Kraniosakrální systém člověka zahrnuje meningy (membrány) a cerebrospinální tekutinu (mozkomíšní mok), které obklopují a chrání mozek a páteřní kanál. Tento systém doslova vychází z kránia (lebky) a pokračuje dolů do sakra (křížová kost). Jakákoli omezení (restrikce) v membránovém systému mohou přímo ovlivnit různorodé fyziologické funkce centrálního nervového systému.
V terapii palpujeme kraniosakrální rytmus, který nás nasměrovává k možným restrikcím v těle pacienta. Poté korigujeme tyto aktuální či aktivní restrikce s pomocí vrozených samoléčebných mechanismů, při využití kraniosakrálního rytmu a kraniosakrálního systému jako ukazatele správnosti terapeutického postupu.
Kořeny kraniosakrální terapie sahají do počátku minulého století (r.1900), kdy působil významný osteopatický lékař William Sutherland. Ten ve svém více jak 20letém výzkumu zkoumal koncept lebečních kostí, které byly z jeho pohledu uspořádány k pohybu. Sutherland nakonec rozvinul svoji teorii do strukturálního terapeutického konceptu ve světě známého jako kraniální osteopatie.
V roce 1975 osteopatický lékař John E. Upledger zahájil výzkum, který se pokusil potvrdit Sutherlandovu teorii o pohybujících se lebečních kostech a stejně tak důležitost fyziologické funkce kraniosakrálního systému. Upledger 7 let vedl tým expertů na Michiganské státní univerzitě a testoval kraniosakrální systém a jeho terapeutické ovlivnění, což později označil jako kraniosakrální terapii.